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宮本武藏在《五輪書》裡自述生於播磨（兵庫），而其他證據則顯示他來自美作（岡山）的宮本村。然而，兩者都沒有文獻佐證。他出生於何年並無明確記載，根據他自己的說法是一五八四年。他的父親新免無二齋，據傳說是精通「十手」這種兵器的大師（十手是一種金屬短棍，上有一根短桿橫凸用以擋劍），可能在武藏幼年時便離家在外。
武藏十三歲那年，在播磨與新當流的劍士馬喜兵衛決鬥獲勝。他的第二場獲勝決鬥則是在十六歲那年，他打敗來自但馬的武術家秋山。傳說中，他曾經加入豐臣的部隊，參與一六○○年的關原戰役（結果豐臣為敗方），然而這也無法確定。接下來幾年，他必然在閉門苦練劍術，因為武藏到了二十一歲那年才前往京都，與吉岡家族發生一連串的衝突，該家族是當時足利幕府將軍家族的武術指導。武藏以木劍重創吉岡家族的長子清十郎，殺死次子傳七郎，並在一乘寺的松林裡打敗前來尋仇的吉岡家族眾門徒。傳聞，武藏是在與吉岡清十郎決鬥時，領悟到「二天」，也就是「二刀流」劍法。
在擊潰吉岡家族之後，武藏下一個擊敗的對手是著名的寶藏院僧兵胤榮的弟子。在前往江戶的路上，他與著名的棍術家夢想權之助比武，武藏一生中可能只有這場決鬥算是打成平手。不久之後，他打敗柳生流的劍士，這個流派後來成為當時最知名的武術門派之一。在轉往伊賀途中，他遭遇名聞遐邇的鎖鎌高手?戶梅軒，並將他打敗。
一六一二年四月，武藏離開京都前往九州北部的小倉，尋找他父親昔日一位弟子（當時是小倉藩的家臣），請那人安排他與巖流的佐佐木小次郎比武。小次郎是細川家的武術教頭，以長刀和飛燕斬聞名。這場著名的對決在船島進行，現今該地名為巖流島，是小倉外海的一個孤單小島。傳說中，武藏被以小船渡送到島上，他把備用的槳削為木劍做為自己的兵器，不幸的小次郎腦門中招，當場頭破命喪。
根據某些記載，武藏接下來的事蹟，是參與一六一五年攻打大阪城的戰役，豐臣家在此役裡徹底覆滅。這場戰役過後，他似乎行經出羽（山形和秋田）、常陸（茨城）等北方省分，而伊織應該是在這個時候被他收納為門徒，後來還成為他的養子。接著，他回到位於尾張的名古屋，並且周遊附近各省，尋找各地的傑出武士來比武。
一六三四年，武藏重遊小倉並停留數年，該地當時為小笠原忠真的領地。一六三七年，他似乎參與島原之亂期間攻打原城的戰役，在戰役中數度受傷。據傳說，他回到京都療傷時，在一六四○年的一場文學聚會中，遇到熊本城城主細川忠利，並且接受細川忠利的邀請，在熊本城裡的宅第作客住下。武藏在那裡繼續收納門生，傳授其武學。
一六四一年，武藏應細川大人的要求，寫下《兵法三十五箇條》。這是他首次將自己的流派訴諸文字，後來他還以這個大綱式的著作逐漸寫成《五輪書》。可惜，不久之後，細川忠利即以五十四歲的英年逝世，讓武藏想藉由細川忠利的力量來發揚自己流派的希望，也隨之破滅。於是，在往後的日子裡，這位劍道大師開始日漸專注於詩歌、茶道、繪畫及雕刻。
到了一六四三年，武藏必定察覺自己的身體有問題，而那問題後來也確實發展成不治之症，因為同年十月十日他為了滌淨雜念，「攀登九州島肥後縣的岩戶山，並朝天跪拜，禮拜觀音，靜肅於佛祖面前」，接著便開始寫作《五輪書》。他經過兩年沉思自己的經歷，才將此書大功告成。
一六四五年春天前後，他病情惡化（應該是發生於胸腔內的某種癌症），四月時他移居岩戶山的靈岩洞，該洞是那幾年他參禪修道之處，他希望能夠在那裡靜候大限降臨。然而，他還是接受勸說，回到城裡住所，讓弟子照料他。五月十二日，武藏病情急轉直下，他開始分送弟子留念禮物。他生前最後一件事蹟，便是寫下《獨行道》，留給後人二十一條自律守則。
一六四五年五月十九日，新免宮本武藏在住所過世，享年六十二歲。隨即由武藏修習禪學的師父春山和尚為他做超渡法事。據傳說，禪師頌經時忽然烏雲密布，雷電交加，似乎天地也為這位偉大武士的殞落而悲痛。
---本篇文章引自《五輪書》〈前言〉
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